主要有 机器人本体和自动化焊 接设备两大部分构成。焊 接 机器人其易于实现焊 接产品的稳定和提高，可以做到24小时连续生产，大幅度提高生产效率，同时替代人工在有害环境下长期工作。直接用于焊 接的有电弧焊、电阻焊、气焊等焊 接机器人。

一、焊 接机器人的组成部分

1、执行部分：这是焊 接机器人为完成焊 接任务而传递力或力矩并执行具体动作的机械结构。包括焊 接机器人的机身、臂、腕、手等。

2、控制部分：负责控制机械结构按所规定的程序和所要求的轨迹，在规定的位置之间完成焊 接作业的电子、电气元件和计算机系统。

3、动力源及传递部分：它可为执行部分提供和传递机械能的部件与装置，动力源多为电动或液压。

4、工艺保障部分：主要包括机器人焊 接电源、送丝、送气装置等。

二、焊 接机器人的自由度选择

焊 接机器人的臂和腕是基本动作部分。任何一种设计的机器人臂部都有三个自由度，以保证臂的端部能够到达其工作范围内的任何一点。腕部的三个自由度是绕空间相互垂直的三个坐标轴X、Y、Z的回转运动，通常称其为滚转、俯仰和偏转运动。


 

当客户采购和使用焊 接机器人应考虑以下几个方面：

1: 焊件的生产类型属于多品种、小批量的生产性质。

2: 焊件的结构尺寸以中小型焊 接工件为主，且焊件的材质、厚度有利于采用点焊或气体保护焊的焊 接方法。

3: 待焊坯料在尺寸精度和装配精度等方面能满足焊 接机器人焊 接的工艺要求。

4: 与焊 接机器人配套使用的设备，如自动化焊 接设备及焊 接变位机等应能与焊 接 机器人联机协调动作，使生产节奏合拍。

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