焊接机器人最早只在点焊中得到利用，80年头，随着盘算机技巧、传感器技巧的发展，弧焊机器人逐步得到遍布，特别是近十多少年来因为国际范围内经济的高速发展，商场的激烈竞争使那些用于中、大量量生产的焊接主动化专机已不能适应小范围、多品种的生产情势逐步被存在柔性的焊接机器人调换，焊接机器人得到了宏大的发展，焊接已成为产业机器人利用最大的范畴之一，焊接机器人在轿车、摩托车、工程机械等范畴都得到了普遍的利用。当初国际存在的80余万台产业机器人中，用于焊接的机器人可达40%以上。
　　机器人焊接时的重要留神事项
　　1.有必要进行示教作业
　　在机器人进行主动焊接前，操作人员有必要示教机器人焊枪的轨道跟设定焊接前提等。焊接机器人是从事焊接（包含切割与喷涂）的产业机器人。依据国际标准化组织（ISO）产业机器人属于标准焊接机器人的定义，产业机器人是一种多用处的、可重复编程的主动把持操作机（Manipulator），存在三个或更多可编程的轴，用于产业主动化范畴。
　　因为有必要示教，所以机器人不面向多品种少数生产的产品焊接。冲压机器人冲压领域的应用，正显露出越来越大的优点。冲压机器人正在被广泛的应用到冲压领域，随着冲压机器人技术的不断发展和日臻完善，它必将给冲压领域带来一次巨大的变革。冲压集成生产线与自动化专业有三个发展方向，第一个是工业过程控制方向，第二个是电气工程方向，第三个是嵌入系统方向。
　　2.有必要保障工件的精度
　　机器人不眼睛，只能重复雷同的动作。
　　机器人轨道精度为±0.1mm，以此精度重复雷同的动作。
　　焊接误差大于焊丝半径时，有可能焊接欠好，所以工件精度应坚持在焊丝半径之内。
　　3.焊接前提的设定取决于示教作业人员的技巧水平
　　操作人员进行示教时有必要输入焊接程序，焊枪姿势跟视点，电流、电压、速度等焊接前提。
　　示教操作人员有必要充分掌握焊接常识跟焊接技能。
　　4.有必要充分留神保险
　　机器人是一种高速的活动设备，在其进行主动运行时绝对不容许人濒临机器人(有必要设置保险护栏)。
　　操作人员有必要蒙受劳作保险方面的专门教导，不然禁绝操作。
　　弧焊机器人的功能请求
　　在弧焊作业中，请求焊枪盯梢工件焊道活动，并一直填充金属形成焊缝，因此活动进程中速度的牢固性跟轨道精度是两项重要的目标。
　　个别情况下，焊接速度可取5～50mm/s，轨道精度可取±0·2～0·5mm。因为焊枪的姿势对焊缝品质也有一定的影响，因此冀望在根踪焊道的一起，焊枪姿势的可调范围尽量大，还有其它一些功能请求，如摇摆功能、焊接传感器(开端点检测、焊缝盯梢)的接口功能、焊枪防碰功能等。
　　焊接标准的设定。起弧、收弧参数。
　　摇摆功能。摇摆频率、摆幅、摇摆类型的设定。
　　焊接传感器。开端点检测、焊缝盯梢传感器的接口功能。
　　焊枪防碰功能。当焊枪受到不畸形的阻力时，机器人停机，避免操作者跟货色受到破坏。
　　多层焊功能。利用该功能可能在第一层焊接示教完结后，完结其余各层的主动编程。
　　再引弧功能。引弧失败后，主动重试。因此消除了焊接变态(引弧失败)发生时引起的作业中断，最大极限避免了因此而引起的全线停车。
　　焊枪校订功能。焊接机器人是从事焊接（包含切割与喷涂）的产业机器人。依据国际标准化组织（ISO）产业机器人属于标准焊接机器人的定义，产业机器人是一种多用处的、可重复编程的主动把持操作机（Manipulator），存在三个或更多可编程的轴，用于产业主动化范畴。焊枪与工件发生磕碰时，可通过简单操作进行校订。
　　粘丝主动罢黜功能。焊接终了时假如检测出焊丝粘丝，则主动再通电罢黜粘丝，因此不必手艺剪断焊丝。
　　断弧再动员功能。显现断弧时，机器人会依照指定的搭接量回来从头引弧焊接。因此毋庸补焊作业。
　　点焊机器人的功能请求
　　对于点焊机器人活动速度是一个重要目标，请求可能疾速完结末节距的多点定位(例如每0.3-0.4秒挪动30-50mm节距后定位);为保障焊接品质，定位精度请求较高(个别为±0·25mm);并存在较大的稳重(50～100Kg)，以便带着内装变压器的焊钳。
　　焊接机器人的重要功能目标
　　焊接机器人的重要功能目标以日本安川电机公司生产的Motoman-L10为例表明如下：
 
　　名称与型号：Motoman-L10
　　重要用处：弧焊
　　类别：示教再现型
　　坐标型式：多关节式
　　自由度数：5个
　　抓重：最大10㎏(包含夹钳)
　　动作范围与速度活动参数列表如下：
　　Motoman-L10活动参数
 
　　(遮住的数字是150)
　　定位方法：选用增量编码器作为方位检测元件
　　操控方法：重复式数字方位操控方法，可正确操控活动轨道
　　重复定位精度：±0.2mm
　　驱动方法：电伺服选用沟通测速发电机作为伺服电念头的速度检测元件，完结速度反应，并引入力矩反应
　　驱动源：DC伺服电念头
　　程序操控跟存储方法：选用8位微处理Intel8080用半导体存储器作为主存(盒式磁带弥补主存容量之缺乏)
　　程序步数：1000步
　　指令条数：600条
　　分量：本体400㎏操控局部350㎏
　　外部同步信号：输入22点输出21点
　　电源：AC220/220V(+10%，-15%)，50/60HZ±1HZ，三相5KVA
　　焊接机器人的体系形成
　　完好的焊接机器人系同个别有如下多少局部组成：机器人操作机、变位机、操控器、焊接体系(专用焊接电源、焊枪跟焊钳等)、焊接传感器、中心操控盘算机跟相应的保险设备等。
　　依据用处，将产业机器人设备不同的焊接体系，将组成不同的焊接机器人体系。
　　弧焊机器人
　　弧焊机器人在通用机械、金属结构等很多职业中得到普遍应用。弧焊机器人是包含电弧焊从属设备在内的柔性焊接体系，而功能有特别的请求。在弧焊作业中，焊枪应盯梢工件的焊道活动，并一直填充金属形成焊缝。因此活动进程中的速度牢固性跟轨道精度是两项重要目标。个别情况下，焊接速度约为5～50㎜/s，轨道精度约为±(0.2～0.5)㎜。因为焊枪的姿势对焊缝品质有一定的影响，因此冀望在盯梢焊道的一起，焊枪姿势的可调范围尽量大，其一些基本功能请求如下所示：
　　设定焊接前提(电流、电压、速度等);
　　摇摆功能;
　　坡口填充功能;
　　焊接变态功能检测;
　　焊接传感器(开端点检测、焊道盯梢)的接口功能。
　　点焊机器人
　　轿车产业是点焊机器人系同一个典范的利用范畴。开端，点焊机器人只用于加强焊作业(往已拼接好的工件上增加焊点)，后来为了保障拼接精度，又让机器人完结定位焊作业功能，具体来说有：
　　装置面积小，作业空间大;
　　疾速完结末节距的多点定位(例如每0.3～0.4s挪动30～50㎜节距后定位);
　　定位精度高(±0.25㎜)，以保障焊接品质;
　　稳重大(50～100㎏)，以便带着内装变压器的焊钳;
　　内存容量大，示教简单，节俭工时;
　　点焊速度已生产线相匹配，一起按全坚固性好。
 
　　焊接机器人体系原理图
　　焊接机器人的示教编程
　　用机器人调换人进行作业时，有必要预先对机器人宣布指令，规矩机器人应当完结的动作跟作业的具体内容，这个唆使进程称之为对机器人的示教(teaching)，或者称之为对机器人的编程(programming)。机器人生产线面向高端智能制造企业，培养工业机器人的操作、编程、维护和运用机器人码垛、搬运、分拣的技术管理人才；培养机器人工装、夹具的制作应用和机器人与自动化生产线相结合的工作站设计安装、调试、运转的技术人才。对机器人的示教内容个别存储在机器人的操控设备内，通过存储内容的再现(playback)，机器人就能完结人们所请求的动作跟请求人们赋予的作业内容。
　　示教内容重要由两局部组成，一是机器人活动轨道的示教，二是机器人作业前提的示教。机器人活动轨道的示教重要是对为了完结某一作业，焊丝端部所要活动的轨道，包含活动类型跟活动速度的示教。机器人作业前提的示教重要是为了获得好的焊接品质，对焊接前提进行示教，包含被焊金属的原料、板厚、对应焊缝外形的焊枪姿势、焊接参数、焊接电源的操控方法等。