焊接机器人起初只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机械手逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产模式逐渐被具有柔性的焊接机器人代替，焊接机器人得到了巨大的发展，焊接已成为机械手臂应用较大的领域之一，焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用。目前世界拥有的80余万台工业机器人中，用于焊接的机器人可达40％以上。

那么我们在机器人焊接时的主要注意事项是哪些呢？

1．需要进行示教作业

在机器人进行自动焊接前，操作人员需要示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。由于需要示教，所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊接。

2．需要确保工件的精度

机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。机器人轨迹精度为±0．1mm，以此精度重复相同的动作。焊接偏差大于焊丝半径时，有可能焊接不好，所以工件精度应保持在焊丝半径之内。

3．焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平

操作人员进行示教时需要输入焊接程序，焊枪姿态和角度，电流、电压、速度等焊接条件。示教操作人员需要充分掌握焊接知识和焊接技巧。

4．需要充分注意安 全

机器人是一种高速的运动设备，在其进行自动运行时统统不允许人靠近机器人（需要设置安 全护栏）。操作人员需要接受劳动安 全方面的专门教育，否则不准操作。

弧焊机器人的性能要求

      在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件焊道运动，并不断填充金属形成焊缝，因此运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两项重要的指标。

      一般情况下，焊接速度可取5～50mm／s，轨道精度可取±0·2～0·5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定的影响，因此希望在根踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，还有其它一些性能要求，如摆动功能、焊接传感器（起始点检测、焊缝跟踪）的接口功能、焊枪防碰功能等。

焊接规范的设定：起弧、收弧参数。

摆动功能：摆动频率、摆幅、摆动类型的设定。

焊接传感器：起始点检测、焊缝跟踪传感器的接口功能。

焊枪防碰功能：当焊枪受到不正常的阻力时，机器人停机，避免操作者和工具受到损坏。

多层焊功能：应用该功能可以在头一层焊接示教完成后，实现其余各层的自动编程。

再引弧功能：引弧失败后，自动重试。因此消除了焊接异常（引弧失败）发生时引起的作业中断，大大限度避免了因此而引起的全线停车。

焊枪校正功能：焊枪与工件发生碰撞时，可通过简单操作进行校正。

粘丝自动解除功能：焊接终了时如果检测出焊丝粘丝，则自动再通电解除粘丝，因此不必手工剪断焊丝。

断弧再启动功能：出现断弧时，机器人会按照指定的搭接量返回重新引弧焊接。因此无须补焊作业。