工业机器人自动生产线工作站由机器人上下料工作站、机器人装配工作站组成，二个工作站由工件输送线相连接。

1）上下料工业机器人

上下料工业机器人包含：工业机器人、控制柜、示教器、末端执行器。上下料工业机器人的选型一般根据自动生产线加工产品与设备布局来选用工业机器人及末端执行器。如数控机床加工的工件为圆柱体，重量≤1Kg，设备距离≤1300，故机床上下料机器人选用的是安川MH6机器人，机器人如

图所示。末端执行器采用气动机械式二指单关节手爪夹持工件，控制手爪动作的电磁阀安装在MH6机器人本体上。

2) 数控机床

数控机床如图所示。数控机床的任务是对工件进行加工，而工件的上下料则由工业机器人完成。

3) PLC控制系统

PLC控制柜用来安装断路器、PLC、开关电源、中间继电器、变压器等元件器。PLC为OMRON公 司NJ301-1100控制器，上下料机器人的启动与停止、输送线的运行等，均由其控制。

4) 上下料输送线

上下料输送线的功能是将载有待加工工件的托盘输送到上料工位，机器人将工件搬运至CNC机床进 行加工，再将加工完成的工件搬运到托盘上，由输送线将加工完成的工件输送到装配工作站进行装 配。上下料输送线如图所示。

上下料输送线由工件上下料输送线1、工件上下料输送线2、工件上下料输送线3等3节输送线组 成。

a) 工件上下料输送线1 工件上下料输送线1如图所示。由直流减速电机、传动机构、传送滚筒、托 盘检测光电传感等组成。

b) 工件上下料输送线2 工件上下料输送线2如图所示。由伺服电机、伺服驱动器、传动机构、平皮 带、托盘检测光电传感器、阻挡电磁铁等组成。

c) 工件上下料输送线3 工件上下料输送线3如图所示。由传动机构、平皮带等组成，工件上料输送 线3与工件上料输送线2通过皮带轮连接，由同一台伺服电机拖动。