工业机器人上下料工作流程

(1) 当载有待加工工件的托盘输送到上料位置后，机器人将工件搬运到数控机床的加工台上。

(2) 数控机床进行加工。

(3) 加工完成，机器人将工件搬运到输送线上料位置的托盘上。

(4) 上料输送线将载有已加工工件的托盘向装配工作站输送。

当空托盘放置在输送线的起始位置（托盘位置1）时，托盘检测光电传感器检测到托盘，启动直流减速电机和伺服电机，3节输送线同时运行，将托盘向工件上料位置“托盘位置2”处输送。

当空托盘达到上料位置（托盘位置2）时，被阻挡电磁铁挡住，同时托盘检测光电传感器检测到托盘，直流电机与伺服电机停止。等待机器人将工件搬运至CNC机床进行加工，再将加工完成的工件搬运到托盘上。

当机器人将工件搬运到托盘上后，电磁铁得电，挡铁缩回，伺服电机启动，工件上下料输送线2和工件上下料输送线3运行，将装有工件的托盘向装配工作站输送。